Modul TRINAMIC TMCM-1310 V1.2 untuk Motor Stepper
Maklumat Produk
TMCM-1310 ialah modul yang direka untuk mengawal motor stepper. Ia dikeluarkan oleh TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG berpangkalan di Hamburg, Jerman. Versi perkakasan modul ini ialah V1.2. Ia disertakan dengan manual perkakasan yang menyediakan maklumat terperinci tentang antara muka mekanikal dan elektrik.
- Pemandu motor stepper bipolar
- Sehingga 256 langkah mikro setiap langkah penuh
- Operasi yang cekap tinggi, pelesapan kuasa yang rendah
- Kawalan arus dinamik
- Perlindungan bersepadu: suhu berlebihan dan voltan bawahtage
- Ciri StallGuard2TM untuk pengesanan gerai (untuk operasi gelung terbuka)
- Input pengekod untuk tambahan a/b/n (TTL, pengumpul terbuka dan input pembezaan) dan pengekod SSI mutlak (boleh dipilih dalam perisian) dengan kelajuan yang disokong
Arahan Penggunaan Produk
- Modul TMCM-1310 direka untuk mengawal motor stepper bipolar dan input pengekod untuk pengekod a/b/n tambahan dan SSI mutlak. Di bawah adalah arahan penggunaan:
- Langkah 1: Sambungan
- Sambungkan motor stepper ke modul menggunakan penyambung yang disediakan. Pastikan sambungannya selamat dan terpasang dengan betul.
- Langkah 2: Bekalan Kuasa
- Sambungkan bekalan kuasa ke modul. Pastikan bahawa voltage dan penarafan semasa bekalan kuasa adalah serasi dengan modul.
- Langkah 3: Input Pengekod
- Jika menggunakan pengekod, sambungkan input pengekod kepada modul menggunakan penyambung yang disediakan. Pastikan sambungannya selamat dan terpasang dengan betul.
- Langkah 4: Konfigurasi Perisian
- Pilih jenis pengekod yang diingini (tambahan a/b/n atau SSI mutlak) menggunakan konfigurasi perisian. Tetapkan kelajuan pengekod mengikut keperluan.
- Langkah 5: Operasi
- Modul kini sedia untuk beroperasi. Ikut arahan yang diberikan dalam manual perisian untuk mengawal motor pelangkah dan input pengekod.
Ciri-ciri
- TMCM-1310 ialah papan kendiri motor stepper paksi tunggal/pemandu dengan sokongan gelung tertutup. Untuk komunikasi antara muka USB dan EtherCAT®* disediakan. Modul ini menyokong arus motor sehingga 3A RMS dan bekalan voltages sehingga 48V nominal. Modul ini menawarkan input untuk satu tambahan a/b/n (TTL, input pengumpul terbuka dan pembezaan) atau pengekod SSI mutlak (boleh dipilih dalam perisian). Terdapat input suis henti khusus, 8 input tujuan am dan 8 output tujuan am.
CIRI-CIRI UTAMA
Pemandu motor stepper bipolar
- Sehingga 256 microstep setiap langkah penuh
- Operasi yang cekap tinggi, pelesapan kuasa yang rendah
- Kawalan arus dinamik
- Perlindungan bersepadu: suhu berlebihan dan voltan bawahtage
- ciri stallGuard2™ untuk pengesanan gerai (untuk operasi gelung terbuka)
Pengekod
- Input pengekod untuk tambahan a/b/n (TTL, pengumpul terbuka dan input pembezaan) dan pengekod SSI mutlak (boleh dipilih dalam perisian) dengan kelajuan disokong <500kHz.
Antara muka
- Antara muka komunikasi USB 2.0 berkelajuan penuh (12Mbit/s) (penyambung mini-USB)
- EtherCAT LINK IN dan LINK OUT (RJ45)
- Input STOP_L / STOP_R khusus
- Sehingga 8 input pelbagai guna (serasi +24V, termasuk 2 input analog khusus)
- Sehingga 8 output pelbagai guna (longkang terbuka, termasuk 2 output untuk arus sehingga 1A)
Perisian
- Jauh TMCL™ (mod langsung) dan operasi kendiri dengan memori sehingga 1024 arahan TMCL Sokongan gelung tertutup
- Disokong sepenuhnya oleh TMCL-IDE (persekitaran pembangunan bersepadu berasaskan PC)
Data elektrik
- Bekalan voltage: +12V… +48V DC
- Arus motor: sehingga 3A RMS (boleh diprogramkan)
Data mekanikal
- Saiz: 110mm x 110mm, tinggi 26.3mm
- Sila rujuk Manual Perisian Tegar TMCM-1310 TMCL yang berasingan untuk maklumat tambahan.
- EtherCAT® ialah tanda dagangan berdaftar dan teknologi yang dipatenkan, dilesenkan oleh Beckhoff Automation GmbH, Jerman.
CIRI-CIRI UNIK TRINAMICS – MOD GULUNG TERTUTUP
- TMCM-1310 direka terutamanya untuk menjalankan motor stepper 2 fasa dalam mod gelung tertutup. Ia menawarkan penyesuaian beban motor automatik dalam mod kedudukan, mod halaju dan mod tork, yang berdasarkan maklum balas pengekod dan perisian kawalan gelung tertutup untuk analisis, pengesanan ralat dan pembetulan ralat.
- Operasi mod gelung tertutup menggabungkan advantages sistem pemacu stepper dengan faedah pemacu servo. Oleh itu, TMCM-1310 mampu memenuhi keperluan bercita-cita tinggi dalam kebolehpercayaan dan ketepatan dan boleh digunakan dalam beberapa aplikasi yang menuntut industri.
OPERASI MOD GULUNG TERTUTUP TRINAMIC
- menghalang motor daripada berhenti dan kehilangan langkah yang disebabkan oleh beban yang terlalu tinggi atau halaju yang tinggi.
- menyesuaikan arus amplitud kepada setiap beban motor yang berada dalam julat yang telah ditetapkan oleh motor dan
- ciri pengawal/papan pemandu.
- mencapai output tork yang lebih tinggi daripada dalam mod gelung terbuka.
- menjamin kedudukan yang tepat dan pantas.
- membolehkan halaju dan pampasan ralat kedudukan.
- Menggunakan TMCM-1310, tenaga akan dijimatkan dan motor akan kekal sejuk.
Kod Pesanan
| Kod pesanan | Penerangan | Saiz unit (mm3) |
| TMCM-1310-pilihan | 1 paksi gelung tertutup bipolar stepper motor pengawal / modul pemacu | 110 x 110 x 26.5 |
Jadual 2.1 Kod pesanan
Pilihan berikut tersedia:
| Pilihan perisian tegar | Penerangan | Kod pesanan example: |
| -TMCL | Modul dipraprogramkan dengan perisian tegar TMCL | TMCM-1310-TMCL |
Jadual 2.2 Pilihan perisian tegar
Set tenun kabel tersedia untuk modul ini:
| Kod pesanan | Penerangan |
| TMCM-1310-KABEL | Alat tenun kabel untuk TMCM-1310. Mengandungi (lihat bab 3.2, juga):
– 1x kabel tenun untuk penyambung kuasa – 1x kabel tenun untuk penyambung suis rujukan – 1x kabel tenun untuk penyambung input pengekod – 1x kabel tenun untuk penyambung motor – 2x kabel tenun untuk penyambung I/O 0+1 – 1x penyambung USB jenis A ke kabel penyambung jenis B mini-USB – 1x kabel tenun untuk komunikasi EtherCAT |
Jadual 2.3 Kod pesanan tenun kabel
Antaramuka Mekanikal dan Elektrik
Dimensi
TMCM-1310 mempunyai saiz keseluruhan 110mm x 110mm dan menawarkan empat lubang pelekap dengan diameter 4mm. Ketinggian maksimum (tanpa penyambung mengawan dan alat tenun kabel) adalah kira-kira 26.3mm.
Penyambung
TMCM-1310 mempunyai sembilan penyambung kesemuanya:
- satu penyambung boleh tanggal untuk motor
- satu penyambung boleh tanggal untuk input pengekod yang sepadan satu penyambung boleh tanggal untuk suis rujukan
- dua penyambung I/O boleh tanggal
- satu penyambung kuasa boleh tanggal
- dua penyambung untuk komunikasi melalui EtherCAT©
- satu penyambung mini-USB
LEBIHVIEW JENIS-JENIS PENGHUBUNG DAN PENGANTIN
| Label | Jenis penyambung | Jenis penyambung mengawan |
|
Penyambung kuasa |
JST B3P-VH
(Siri JST VH, 3pin, pic 3.96mm) |
Perumahan penyambung: JST VHR-3N Kenalan: JST SVH-21T-P1.1 Wayar: 0.83mm2, AWG 18 |
|
Penyambung motor |
JST B4B-EH-A
(Siri JST EH, 4pin, pic 2.5mm) |
Perumahan penyambung: JST EHR-4 Kenalan: JST SEH-001T-P0.6
Kawat: 0.33mm2, AWG 22 |
|
Penyambung pengekod |
JST B8B-PH-KS
(Siri JST PH, 4pin, pic 2mm) |
Perumahan penyambung: JST PHR-8 Kenalan: JST SPH-002T-P0.5S
Kawat: 0.22mm2, AWG 24 |
| Penyambung suis rujukan | JST B4B-PH-KS
(Siri JST PH, 4pin, pic 2mm) |
Perumahan penyambung: JST PHR-4 Kenalan: JST SPH-002T-P0.5S Wayar: 0.22mm2, AWG 24 |
|
Penyambung I/O 0 + 1 |
JST B10B-PH-KS
(Siri JST PH, 10pin, pic 2mm) |
Perumahan penyambung: JST PHR-10
Kenalan: JST SPH-002T-P0.5S Wayar: 0.22mm2, AWG 24 |
| Penyambung mini-USB | Molex 500075-1517
Bekas menegak USB Mini Jenis B |
Mana-mana palam mini-USB standard |
| EtherCAT™ PAUTAN DALAM /
Penyambung OUT |
Penyambung 100BASE-TX RJ-45 | Mana-mana palam RJ-45 standard
(mencukupi untuk komunikasi Ethernet 100Mbit/s, cth CAT-5, CAT-5e atau lebih baik) |
Jadual 3.1 Penyambung dan penyambung mengawan, sesentuh dan wayar yang berkenaan
Penyambung Kuasa
Modul ini mempunyai penyambung kuasa tunggal dengan pilihan untuk mempunyai bekalan berasingan untuk elektronik pemandu dan bahagian pengawal digital. Satu bekalan voltage sudah memadai. Semua lebih lanjut voltagyang diperlukan contohnya untuk komponen digital dijana di atas kapal.
| Pin | Label | Arah | Penerangan | |
| 1 | GND | Kuasa (GND) | Bekalan sistem biasa dan tanah isyarat | |
| 2 | VDRIVER | Kuasa (input bekalan) | Bekalan pemandu stepper voltage. Tanpa vol initage pemandu stepper dan mana-mana motor yang disambungkan tidak akan bertenaga. | |
 |
3 | VDIGITAL | Kuasa (input bekalan) | Bekalan voltage untuk segala-galanya selain daripada pemandu motor stepper. Jilid on-boardtage pengawal selia menjana vol yang diperlukantages untuk litar digital daripada bekalan ini. Pin boleh dibiarkan tidak bersambung. Dalam kes ini, diod antara VDRIVER dan VDIGITAL memastikan bekalan untuk bahagian digital.
PERHATIAN: • Diod mempunyai penarafan semasa 3A. Sebagai VDIGTIAL is tersedia pada penyambung I/O dan pada penyambung suis rujukan juga, sentiasa sambungkan pin ini ke vol bekalan positiftage sekiranya sejumlah besar arus ditarik dari pin ini untuk litar luaran. • Adalah dijangkakan bahawa VDIGITAL dan VPEMANDU disambungkan ke output bekalan kuasa yang sama apabila kedua-dua pin digunakan. Jika tidak, sila pastikan bahawa VDIGITAL sentiasa sama atau lebih tinggi daripada VPEMANDU apabila disambungkan (disebabkan oleh diod). |
Jadual 3.2 Penyambung kuasa
Penyambung Motor
Penyambung siri JST EH 4 pin tersedia untuk sambungan motor.
 |
Pin | Label | Arah | Penerangan |
| 1 | A1 | Keluaran | Pin 1 gegelung motor A | |
| 2 | A2 | Keluaran | Pin 2 gegelung motor A | |
| 3 | B1 | Keluaran | Pin 1 gegelung motor B | |
| 4 | B2 | Keluaran | Pin 2 gegelung motor B |
Jadual 3.3 Penyambung motor
Penyambung Pengekod
- Penyambung input pengekod (siri JST PH 8pin dengan pic 2mm) tersedia. Terdapat kemungkinan untuk jenis pengekod yang berbeza. Selain pengekod dengan isyarat A/B/N tambahan, pengekod dengan antara muka bersiri segerak (SSI) yang menyampaikan maklumat kedudukan mutlak juga disokong.
- Pengekod dengan Konfigurasi Antara Muka A/B/N Tambahan
- Pengekod berikut disokong dalam konfigurasi antara muka A/B/N tambahan:
- pengekod dengan isyarat keluaran pembezaan tambahan (RS422) dengan atau tanpa saluran sifar/indeks
- pengekod dengan isyarat keluaran hujung tunggal tambahan (TTL atau pengumpul terbuka) dengan atau tanpa saluran sifar/indeks
 |
Pin | Label | Arah | Penerangan |
| 1 | GND | Kuasa (GND) | Isyarat dan sistem ground | |
| 2 | +5V | kuasa
(keluaran bekalan) |
Output +5V untuk litar luaran | |
| 3 | A+ | Input | Input saluran A+ pengekod (pembezaan, bukan penyongsangan) | |
| 4 | A- | Input | Saluran pengekod A- input (pembezaan, penyongsangan) | |
| 5 | B+ | Input | Input saluran B+ pengekod (pembezaan, bukan penyongsangan) | |
| 6 | B- | Input | Input saluran B- pengekod (pembezaan, penyongsangan) | |
| 7 | N+ | Input | Pengekod sifar / input saluran indeks (pembezaan, bukan penyongsangan) | |
| 8 | N- | Input | Pengekod sifar / input saluran indeks
(pembezaan, penyongsangan) |
Jadual 3.4 Penyambung pengekod (konfigurasi untuk pengekod dengan output A/B/N tambahan)
Untuk pengekod dengan bekalan +5V, output +5V yang diperlukan juga tersedia melalui penyambung ini (maks. 100mA setiap penyambung).
Isyarat Pengekod A/B/N Berbeza
Untuk isyarat pengekod pembezaan sambungkan semua isyarat pembezaan (A+ dan A-, B+ dan B- dan pilihan N+ dan N-) kepada pin input penyambung masing-masing. Biasanya, penamatan talian on-board juga harus dipasang untuk isyarat pembezaan. Oleh itu, tutup ketiga-tiga pelompat untuk penamatan talian 120R bagi input pengekod pembezaan masing-masing.
Sila rujuk helaian data pengilang pengekod untuk tetapan antara muka yang betul.
Isyarat Pengekod A/B/N Berakhir Tunggal
Untuk pengekod satu hujung (Isyarat TTL atau pengumpul terbuka) sambungkan isyarat pengekod A, B dan N pilihan kepada input pembezaan positif / tidak menyongsang penyambung pengekod A+ / B+ / N+.
| NSAMBUNGAN PENTING | |||
| Tanda pengekod. | Penyambung pengekod | ||
| Pin | Label | Penerangan | |
| A | 3 | A+ | Pengekod saluran A |
| B | 5 | B+ | Pengekod saluran B |
| T/I (pilihan) | 7 | N+ | Pengekod sifar / input saluran indeks |
Jadual 3.5 Cara menyambung pengekod satu hujung
Pengekod dengan Antara Muka Bersiri Segerak
TMCM-1310 menyokong pengekod dengan antara muka bersiri segerak (SSI) yang menyampaikan maklumat kedudukan mutlak juga. Dalam kes ini tugasan pin penyambung pengekod boleh ditukar kepada fungsi gantinya seperti yang ditunjukkan dalam Jadual 3.6.
|
Pin | Label | Arah | Penerangan |
| 1 | GND | Kuasa (GND) | Isyarat dan sistem ground | |
| 2 | +5V | kuasa
(keluaran bekalan) |
Output +5V untuk litar luaran | |
| 3 | CS+ | Keluaran | Pengekod keluaran pilih cip SSI (pembezaan, bukan penyongsangan) | |
| 4 | CS- | Keluaran | Pengekod cip SSI pilih output (pembezaan, penyongsangan) | |
| 5 | DATA + | Input | Input data SSI pengekod (pembezaan, bukan penyongsangan) | |
| 6 | DATA- | Input | Input data SSI pengekod (pembezaan, penyongsangan) | |
| 7 | JAM+ | Keluaran | Pengekod keluaran jam SSI (pembezaan, bukan penyongsangan) | |
| 8 | JAM- | Keluaran | Pengekod keluaran jam SSI (pembezaan, penyongsangan) |
Jadual 3.6 Penyambung pengekod (konfigurasi untuk pengekod dengan output SSI)
Isyarat Pengekod SSI Berbeza
Untuk isyarat SSI pengekod pembezaan sila sambungkan semua isyarat pembezaan (DATA+ dan DATA-, CLOCK+ dan CLOCK-) ke pin input penyambung masing-masing. Isyarat CS+ dan CS- adalah pilihan bergantung pada antara muka pengekod. Biasanya penamatan talian on-board juga harus dipasang untuk isyarat pembezaan. Oleh itu tutup ketiga-tiga pelompat untuk penamatan talian 120R bagi input pengekod pembezaan masing-masing.
Sila rujuk helaian data pengilang pengekod untuk tetapan antara muka yang betul.
Isyarat Pengekod SSI Berakhir Tunggal
Untuk pengekod hujung tunggal (Isyarat TTL atau pengumpul terbuka) sila sambungkan isyarat pengekod DATA dan JAM kepada input pembezaan positif / tidak menyongsang penyambung pengekod DATA+ / JAM+. Jika tersedia, isyarat input pengekod CS harus disambungkan ke CS+.
| NSAMBUNGAN PENTING | |||
| Tanda pengekod. | Penyambung pengekod | ||
| Pin | Label | Penerangan | |
| CS | 3 | CS+ | Keluaran pilih cip pengekod |
| DATA | 5 | DATA + | Input DATA+ pengekod |
| JAM | 7 | JAM+ | Pengekod CLOCK+ output |
- Jadual 3.7 Cara menyambungkan pengekod SSI satu hujung
- Pin CS-, DATA- dan CLOCK- penyambung pengekod mungkin dibiarkan tidak bersambung.
-
Penyambung input suis rujukan / had yang berasingan tersedia. Jenis penyambung ialah siri JST PH 4pin dengan pic 2mm.
|
Pin | Label | Arah | Penerangan |
| 1 | GND | Kuasa (GND) | Isyarat dan sistem ground | |
| 2 | +5V | kuasa
(keluaran bekalan) |
Output bekalan +5V untuk pengekod luaran dan litar suis rujukan. | |
| 3 | REF_L | Input | Input untuk rujukan / suis had kiri | |
| 4 | REF_R | Input | Input untuk rujukan / suis had ke kanan |
Jadual 3.8 Penyambung suis rujukan
Penyambung I/O 0 dan 1
Modul ini menawarkan dua penyambung I/O (siri JST PH 8pin dengan pic 2mm). Bilangan dan jenis input, output dan bekalan adalah sama untuk kedua-dua penyambung. Ia memadai untuk menggunakan hanya satu penyambung jika hanya beberapa I/O diperlukan. Ini memudahkan pemasangan kabel.
Penyambung I/O 0
| Pin | Label | Arah | Penerangan | |
| 1 | GND | Kuasa (GND) | GND | |
| VCC | kuasa | Disambungkan ke VDIGITAL penyambung Kuasa. Sila ambil perhatian: maks. | ||
| 2 | (keluaran bekalan) | semasa ialah 500mA (dilindungi melalui polyfuse 500mA on-board) | ||
| AIN0 | Input | Input analog khusus, | ||
 |
3 | input voltagjulat e: 0… +10V,
peleraian: 12bit (0… 4095) |
||
| 4 | IN1 | Input | Input digital (serasi +24V) | |
| 5 | IN2 | Input | Input digital (serasi +24V) | |
| 6 | IN3 | Input | Input digital (serasi +24V) | |
| 7 | OUT0 | Keluaran | Output longkang terbuka (maks. 100mA) | |
| Diod freewheeling bersepadu | ||||
| 8 | OUT1 | Keluaran | Output longkang terbuka (maks. 100mA) | |
| Diod freewheeling bersepadu | ||||
| 9 | OUT2 | Keluaran | Output longkang terbuka (maks. 100mA) | |
| Diod freewheeling bersepadu | ||||
| 10 | OUT3 | Keluaran | Output longkang terbuka (maks. 1A) | |
| Diod freewheeling bersepadu |
Jadual 3.9 Penyambung I/O 0
Penyambung I/O 1
| Pin | Label | Arah | Penerangan | |
| 1 | GND | Kuasa (GND) | GND | |
| VCC | kuasa | Disambungkan ke VDIGITAL penyambung Kuasa. Sila ambil perhatian: maks. | ||
| 2 | (keluaran bekalan) | semasa ialah 500mA (dilindungi melalui polyfuse 500mA on-board) | ||
| AIN4 | Input | Input analog khusus, | ||
|
3 | input voltagjulat e: 0… +10V,
peleraian: 12bit (0… 4095) |
||
| 4 | IN5 | Input | Input digital (serasi +24V) | |
| 5 | IN6 | Input | Input digital (serasi +24V) | |
| 6 | IN7 | Input | Input digital (serasi +24V) | |
| 7 | OUT4 | Keluaran | Output longkang terbuka (maks. 100mA) | |
| Diod freewheeling bersepadu | ||||
| 8 | OUT5 | Keluaran | Output longkang terbuka (maks. 100mA) | |
| Diod freewheeling bersepadu | ||||
| 9 | OUT6 | Keluaran | Output longkang terbuka (maks. 100mA) | |
| Diod freewheeling bersepadu | ||||
| 10 | OUT7 | Keluaran | Output longkang terbuka (maks. 1A) | |
| Diod freewheeling bersepadu |
Jadual 3.10 Penyambung I/O 1
Penyambung USB
Antara muka USB (peranti) tersedia melalui penyambung mini-USB. Modul ini menyokong sambungan USB 2.0 berkelajuan penuh (12Mbit/s).
Logik teras digital on-board (terutamanya pemproses dan EEPROM) akan dikuasakan melalui USB sekiranya tiada bekalan kuasa lain disambungkan. Ini berguna untuk menetapkan parameter dan memuat turun program TMCL atau untuk melaksanakan kemas kini perisian tegar. Menggunakan sambungan USB ke hos, tugas yang digariskan di atas boleh dijalankan di dalam mesin semasa mesin dimatikan. Sila rujuk bab 3.4.1.
 |
Pin | Label | Arah | Penerangan |
| 1 | V-BUS | Kuasa (input +5V) | Bekalan +5V daripada Hos | |
| 2 | D- | Dwiarah | Data USB - | |
| 3 | D+ | Dwiarah | Data USB + | |
| 4 | ID | Disambungkan kepada isyarat dan pembumian sistem | ||
| 5 | GND | Kuasa (GND) | Isyarat dan Sistem ground |
Jadual 3.11 Penyambung USB
EtherCAT LINK IN / LINK OUT Penyambung
TMCM-1310 menawarkan dua penyambung (100BASE-TX RJ-45) dengan tugasan pin Ethernet 100Mbit/s standard untuk sambungan EtherCAT LINK IN (ke arah Master) dan LINK OUT (hamba selanjutnya).
 |
Pin | Label | Arah | Penerangan |
| 1 | TX+ | Keluaran | Menghantar output data (bukan menyongsangkan) | |
| 2 | TX- | Keluaran | Menghantar output data (menyongsang) | |
| 3 | RX+ | Input | Terima input data (bukan penyongsangan) | |
| 4 | nc | |||
| 5 | nc | |||
| 6 | RX- | Input | Terima input data (menyongsang) | |
| 7 | nc | |||
| 8 | nc |
Jadual 3.12 Penyambung 100BASE-TX RJ-45
Bekalan Kuasa
Untuk operasi yang betul, penjagaan mesti diambil berkenaan dengan konsep dan reka bentuk bekalan kuasa. TMCM-1310 termasuk kira-kira 40µF kapasitor penapis bekalan. Ini adalah kapasitor seramik yang telah dipilih untuk kebolehpercayaan yang tinggi dan jangka hayat yang panjang. Selanjutnya, modul ini termasuk diod penindas 48V dan varistor tambahan untuk lebihan voltage perlindungan.
AWAS!
 |
Tambah kapasitor bekalan kuasa luaran!
Modul ini mengandungi beberapa kapasitor untuk penapisan bekalan kuasa. Namun begitu, bergantung pada operasi dan motor terpilih, kapasiti yang terhasil mungkin tidak cukup besar untuk penimbalan bekalan yang betul. Nota: bekalan atas voltage had tidak boleh dilampaui – walaupun untuk tempoh yang singkat! Dalam konteks ini perlu dipertimbangkan bahawa modul akan memindahkan tenaga dari motor kembali ke rel bekalan apabila motor berfungsi sebagai penjana contohnya, semasa nyahpecutan atau keadaan brek. Sekiranya kapasitor bekalan kuasa tidak mencukupi untuk mengehadkan peningkatan bekalan kuasa, langkah tambahan perlu dipertimbangkan (cth, diod penekan, perintang brek). Rujuk bab 3.3.1 untuk maklumat lanjut tentang menambah kapasitor elektrolitik. |
| |
Jangan sambung atau putuskan sambungan motor semasa operasi!
Kabel motor dan kearuhan motor mungkin membawa kepada voltage pancang apabila motor diputuskan / bersambung semasa bertenaga. Ini voltage lonjakan mungkin melebihi voltaghad MOSFET pemandu dan mungkin merosakkannya secara kekal. Oleh itu, sentiasa putuskan sambungan bekalan kuasa sebelum menyambung / memutuskan sambungan motor. |
| |
Simpan bekalan kuasa voltage di bawah had atas 52.5V!
Jika tidak, elektronik pemandu akan rosak teruk! Terutamanya, apabila vol operasi yang dipilihtage adalah berhampiran had atas bekalan kuasa terkawal amat disyorkan. |
| |
Tiada perlindungan kekutuban terbalik! Modul akan memendekkan sebarang bekalan terbalik voltage disebabkan oleh diod dalaman transistor pemacu. |
Menambah Kapasitor Elektrolitik
- TRINAMIC mengesyorkan menyambungkan kapasitor elektrolitik bersaiz ketara ke talian bekalan kuasa di sebelah TMCM-1311. Sebagai peraturan, kira-kira 1000µF kapasiti perlu ditambah untuk 1A arus input bekalan kuasa modul.
- Kapasitor elektrolitik tambahan
- berfungsi untuk penstabilan kuasa (buffer) dan penapisan.
- mengurangkan voltagpancang, yang boleh berlaku akibat gabungan wayar bekalan kuasa kearuhan tinggi dan kapasitor seramik.
- mengehadkan kadar slew bekalan kuasa voltage pada modul. Ini adalah munasabah, kerana ESR yang rendah
- (Kerintangan Siri Setara) kapasitor penapis seramik sahaja boleh menyebabkan masalah kestabilan dengan beberapa bekalan kuasa pensuisan.
Komunikasi
USB
- Untuk kawalan jauh dan komunikasi dengan sistem hos, TMCM-1310 menyediakan antara muka berkelajuan penuh USB 2.0 (12Mbit/s). Sebaik sahaja hos USB disambungkan, modul menerima arahan melalui antara muka USB. TMCM-1310 menyokong operasi berkuasa sendiri USB dengan bekalan kuasa luaran melalui penyambung bekalan kuasa dan operasi berkuasa bas USB tanpa bekalan kuasa luaran ini.
- OPERASI BERKUASA BAS USB
- Semasa operasi berkuasa bas USB hanya bahagian litar digital teras – mikropengawal dan EEPROM – beroperasi. Pergerakan motor tidak boleh dilakukan. Mod ini telah dilaksanakan untuk mendayakan konfigurasi, tetapan parameter, baca keluar, kemas kini perisian tegar, dsb. dengan menyambungkan kabel USB antara modul dan hos USB. Tiada kabel tambahan atau peranti luaran (cth bekalan kuasa) diperlukan.
- Sila ambil perhatian bahawa modul mungkin menarik arus daripada bekalan bas USB +5V walaupun dalam operasi berkuasa sendiri USB.
- Ini bergantung kepada voltage tahap bekalan ini.
Input dan Output
Input Pengekod
- Penyambung pengekod menawarkan sokongan sama ada untuk sambungan pengekod tambahan dengan isyarat A/B dan saluran N/I pilihan atau untuk sambungan pengekod kedudukan mutlak dengan antara muka SSI. Pengekod dengan +5V TTL, pengumpul terbuka atau isyarat keluaran pembezaan boleh disambungkan terus. Output +5V – tersedia pada satu pin penyambung – boleh digunakan untuk bekalan litar pengekod. Vol pensuisan +5V on-boardtage regulator telah direka bentuk untuk menyediakan maksimum 100mA untuk litar luaran. Bekalan 100mA ini bertujuan untuk pengendalian pengekod luaran dan untuk litar suis rujukan juga.
- Transceiver 1Mbps digunakan. Memandangkan kitaran tugas 50%, kelajuan pengekod maksimum dihadkan kepada <500kHz.
Input Suis Rujukan
- Penyambung suis rujukan menyediakan dua input suis rujukan/had, REF_L dan REF_R. Kedua-dua input menawarkan litar input yang sama termasuk voltage pembahagi perintang, mengehadkan diod terhadap vol lebih dan bawahtage, dan tarik-up 1k boleh atur cara kepada +5V. Tarik naik boleh atur cara boleh dihidupkan atau dimatikan dalam perisian (kedua-duanya bersama-sama).
Input Tujuan Am
- TMCM-1310 mempunyai dua penyambung I/O dengan 8 input kesemuanya termasuk dua input analog khusus. Semua input menawarkan litar perlindungan input asas yang sama, tetapi input digital dan analog mempunyai vol input yang berbezatages: input digital telah direka untuk tahap isyarat +5V dan +24V. Input analog mempunyai vol input yang berbezatage pembahagi untuk menyokong voltan input skala penuhtagjulat e 0… +10V.
- Fungsi input mungkin berbeza bergantung pada versi perisian tegar.
Output Tujuan Am
- TMCM-1310 menawarkan dua penyambung I/O dengan 8 output kesemuanya. Semua keluaran adalah keluaran longkang terbuka dan diod roda bebas (kepada VDIGTAL) telah pun disepadukan. Enam output direka untuk arus sehingga 100mA dan dua output menawarkan transistor pemacu MOSFET yang lebih berkuasa menyokong arus sehingga 1A.
- Jika sambungan VCC penyambung I/O (disambungkan secara dalaman kepada VDIGITAL) digunakan untuk membekalkan arus yang besar kepada mana-mana litar luaran, pastikan anda menyambungkan VDIGTIAL ke VDRIVER penyambung bekalan kuasa.
LED Dalam Papan
- TMCM-1310 menawarkan empat LED untuk menunjukkan komunikasi EtherCAT dan status papan. Tiga LED hijau berkaitan dengan antara muka EtherCAT dan menunjukkan aktiviti EtherCAT LINK IN dan LINK OUT serta status mesin keadaan EtherCAT. Fungsi LED merah bergantung pada versi firmware.
- Dengan perisian tegar TMCL standard, Ralat-LED merah harus berkelip perlahan semasa operasi. Apabila tiada perisian tegar yang sah diprogramkan ke dalam papan atau semasa kemas kini perisian tegar, LED merah akan dihidupkan secara kekal.
| LINK MASUK, LINK KELUAR, DAN STATUS ETHERCAT MESIN NEGERI | |||
| LED hijau | Penerangan | ||
| EtherCAT
keadaan LINK OUT |
DIMATIKAN | Tiada pautan. | |
| berkelip-kelip | Pautan dan aktiviti. | ||
| kilat tunggal | Pautan tanpa aktiviti. | ||
|
PAUTAN EtherCAT DALAM negeri |
DIMATIKAN | Tiada pautan. | |
| berkelip-kelip | Pautan dan aktiviti. | ||
| kilat tunggal | Pautan tanpa aktiviti. | ||
|
Keadaan EtherCAT RUN |
DIMATIKAN | Peranti berada dalam keadaan INIT. | |
| berkelip-kelip | Peranti berada dalam keadaan PRA-OPERASI. | ||
| kilat tunggal | Peranti berada dalam keadaan SELAMAT-OPERASI. | ||
| ON | Peranti berada dalam keadaan OPERASI. | ||
| berkelip-kelip (cepat) | Peranti berada dalam keadaan BOOTSTRAP. | ||
Jadual 4.1 LED EtherCAT on-board
Penilaian Operasi
Penarafan operasi menunjukkan julat yang dimaksudkan atau julat ciri dan harus digunakan sebagai nilai reka bentuk. Dalam apa jua keadaan tidak boleh melebihi nilai maksimum.
| Simbol | Parameter | Min | Taip | Maks | Unit |
| VDRIVER | Bekalan kuasa voltage untuk pemandu | 10 | 12..24..48 | 52.5 | V |
| VDIGITAL | Bekalan kuasa berasingan voltage untuk pengawal (pilihan, boleh dibiarkan tidak bersambung) | VDRIVER | V | ||
| VUSB | Bekalan kuasa melalui penyambung USB | 5 | V | ||
| IUSB | Semasa ditarik balik daripada bekalan USB apabila bas USB dikuasakan (tiada bekalan lain disambungkan) | 85 | mA | ||
| ICOIL | Arus gegelung motor untuk puncak gelombang sinus (pencincang
dikawal selia, boleh laras melalui perisian) |
0 | 4200 | mA | |
| IMC | Arus motor berterusan (RMS) | 0 | 3 | A | |
| IS | Arus bekalan kuasa | << 6x ICOIL | 1.4x 6x ICOIL | A | |
| TENV@+24V | Suhu persekitaran pada arus maksimum (tiada penyejukan paksa) dengan bekalan +24V voltage | 50 | °C | ||
| TENV@+48V | Suhu persekitaran pada arus maksimum (tiada penyejukan paksa) dengan bekalan +48V voltage | 35 | °C |
Jadual 5.1 Penarafan operasi am modul
| Simbol | Parameter | Min | Taip | Maks | Unit |
| VREF_L/R | Masukan voltage untuk input suis rujukan REF_L / REF_R | 0 | 28 | V | |
| IREF_L/R_L | Tahap rendah voltage untuk input suis rujukan
REF_L / REF_R |
0 | 1.1 | V | |
| IREF_L/R_H | Tahap tinggi voltage untuk input suis rujukan REF_L / REF_R | 2.9 | 28 | V |
Jadual 5.2 Penarafan operasi bagi input suis rujukan
| Simbol | Parameter | Min | Taip | Maks | Unit |
| VOUT_0..7 | Voltage pada keluaran pengumpul terbuka | 0 | VDIGITAL | V | |
| IOUT_0/1/2/4/5/6 | Arus sinki keluaran untuk OUT_0/1/2 dan OUT_4/5/6 | 100 | mA | ||
| IOUT_3/7 | Arus sink keluaran untuk OUT_3 dan OUT_7 | 1 | A | ||
| VIN_ 1/2/3/5/6/7 | Masukan voltage untuk input digital tujuan umum IN_1/2/3 dan IN_5/6/7 | 0 | 28 | V | |
| VIN_1/1/2/3/5/6/7
_L |
Tahap rendah voltage untuk input digital tujuan umum IN_1/2/3 dan IN_5/6/7 | 0 | 1.1 | V | |
| VIN_1/2/3/5/6/7_H | Tahap tinggi voltage untuk input digital tujuan umum IN_1/2/3 dan IN_5/6/7 | 2.9 | 28 | V | |
| VAIN_0!4 | Input skala penuh voltagjulat e untuk vol analogtage input | 0 | 10 | V | |
| fENC | Kelajuan input pengekod | 500 | kHz |
Jadual 5.3 Penarafan operasi bagi I/O tujuan am
Penerangan Fungsian
TMCM-1310 ialah modul pengawal/pemandu gelung tertutup paksi tunggal yang sangat bersepadu yang boleh dikawal melalui USB atau EtherCAT. Trafik komunikasi dikekalkan rendah sejak operasi kritikal sepanjang masa (cthamp pengiraan) dilakukan di atas kapal. Bekalan nominal pilihan voltage unit boleh dipilih daripada 24V, 12V dan 48V DC. Modul ini direka untuk kedua-duanya, operasi kendiri dan mod langsung. Kawalan jauh penuh peranti dengan maklum balas adalah mungkin. Perisian tegar modul boleh dikemas kini melalui mana-mana antara muka USB.
Dalam Rajah 6.1 bahagian utama TMCM-1310 ditunjukkan:
- mikropemproses, yang menjalankan sistem pengendalian TMCL (disambungkan ke memori TMCL)
- pemacu kuasa dengan stallGuard2 dan kawalan semasa
- pemandu MOSFET stage
- Antara muka pengekod
- Transceiver EtherCAT (RJ45) dan antara muka USB
- Pensuisan atas kapal dan vol lineartage pengawal selia untuk bekalan litar digital on-board
- TMCM-1310 dilengkapi dengan persekitaran pembangunan perisian berasaskan PC TMCL-IDE untuk Bahasa Kawalan Pergerakan TRINAMIC (TMCL). Menggunakan arahan tahap tinggi TMCL yang dipratentukan seperti bergerak ke kedudukan pembangunan aplikasi kawalan gerakan yang pantas dan pantas adalah dijamin.
- Sila rujuk Manual Perisian Tegar TMCM-1310 untuk maklumat lanjut tentang arahan TMCL.
Polisi Sokongan Hayat
- TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG tidak membenarkan atau menjamin mana-mana produknya untuk digunakan dalam sistem sokongan hayat, tanpa kebenaran bertulis khusus TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
- Sistem sokongan hayat ialah peralatan yang bertujuan untuk menyokong atau mengekalkan kehidupan, dan kegagalannya untuk melaksanakannya, apabila digunakan dengan betul mengikut arahan yang diberikan, boleh dijangka secara munasabah mengakibatkan kecederaan diri atau kematian.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2021
- Maklumat yang diberikan dalam helaian data ini dipercayai tepat dan boleh dipercayai. Walau bagaimanapun, tiada tanggungjawab diambil kira untuk akibat penggunaannya mahupun untuk sebarang pelanggaran paten atau hak lain pihak ketiga, yang mungkin terhasil daripada penggunaannya.
- Spesifikasi tertakluk kepada perubahan tanpa notis.
- Semua tanda dagangan yang digunakan adalah hak milik pemilik masing-masing.
Sejarah Semakan
Semakan Dokumen
| Versi | tarikh | Pengarang | Penerangan |
| 0.90 | 2012-OKC-25 | GE | Versi awal |
| 1.00 | 2012-DEC 06 | SD | Versi lengkap pertama |
| 1.10 | 2013-MEI-23 | GE | Disesuaikan dengan versi perkakasan terkini V1.2 |
| 1.11 | 2013-JUL 03 | SD | Perubahan yang berkaitan dengan reka bentuk |
| 1.12 | 2013-JUL 05 | SD | Gambar depan baru |
|
1.20 |
2021-JUL 21 |
SK |
Logo syarikat baharu di muka hadapan. Gambar rajah blok ditambah ke muka depan.
Maks. Kelajuan pengekod ditambah dalam bahagian1, bahagian 3.5.1 dan jadual 5.3. Rajah 6.1 diagram blok dikemas kini dan EtherCAT luaran bas diperbetulkan daripada EBUS kepada Ethernet. |
Jadual 8.1 Semakan dokumen
Semakan Perkakasan
| Versi | tarikh | Penerangan |
| TMCM-1310_V10 | 2012-JUL 27 | Versi awal |
| TMCM-1310_V11 | 2013-JAN 14 | Pembetulan kecil
– Litar USB diperbetulkan |
| TMCM-1310_V12 | 2013 APR 10 | Beberapa pembetulan dan pengubahsuaian:
– Penapis input bekalan tambahan dan litar perlindungan yang dipertingkatkan – Pemandu motor stepper stage penapis output ditambah – Konsep tanah / perisai yang disemak semula. Kepungan disambungkan ke perisai dan bukannya pembumian sistem – Sokongan pengekod SSI kini dengan sokongan isyarat CS (pilihan cip) berasingan – Pilihan untuk pengukuran arus bekalan |
Jadual 8.2 Semakan perkakasan
Rujukan
- [JST] Penyambung JST http://www.jst.com
- [TMCL-IDE] Manual Pengguna TMCL-IDE lihat http://www.trinamic.com
- [TMCM-1310] Manual Perisian Tegar TMCM-1310 lihat http://www.trinamic.com
- www.trinamic.com
- Dimuat turun daripada Arrow.com.
Dokumen / Sumber
 |
Modul TRINAMIC TMCM-1310 V1.2 untuk Motor Stepper [pdf] Panduan Pemasangan Modul TMCM-1310 V1.2 untuk Motor Stepper, TMCM-1310 V1.2, Modul untuk Motor Stepper, Motor Stepper |